Optimización de un sistema de control para la navegación basado en el método de campo de fuerza virtual para un vehículo autónomo empleando algoritmos genéticos

Castro Burgos, Germán Eduardo Y Legarda Rosero, Gregory Ricardo (2012) Optimización de un sistema de control para la navegación basado en el método de campo de fuerza virtual para un vehículo autónomo empleando algoritmos genéticos. Project Report. Universidad de Nariño, Pasto.

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Resumen

Los sistemas de navegación autónomos han sido objeto de continuo estudio y desarrollo durante las últimas décadas, debido en gran medida, al desarrollo de componentes embebidos de mayores prestaciones que facilitan la delegación de un mayor número de tareas de navegación a robots móviles de todo tipo. Los sistemas de navegación basados en el método de campo de fuerzas virtuales (VFF Virtual Forced Field) surgen entonces como una alternativa práctica y eficaz durante el desarrollo de vehículos autónomos dotados una red sensorial simple y que cuentan con una capacidad limitada de procesamiento tal y como ocurre en prototipos provistos de un sistema micro-controlado destinado a las labores de navegación. No obstante, el desempeño de este tipo de sistemas se ve supeditado a la elección de una configuración eficiente para el conjunto de variables implicadas en el método, de manera tal que este proceso de búsqueda puede consumir una gran cantidad de recursos a expensas de la cantidad de posibles configuraciones existentes. Los algoritmos genéticos son empleados con frecuencia en procesos de búsqueda de condiciones similares a las expuestas, de manera tal que durante esta investigación, un prototipo de vehículo autónomo será desarrollado empleando como fundamento operativo el método de campo de fuerzas virtuales en un sistema embebido, presentando los resultados obtenidos durante la optimización del sistema a partir de la puesta en marcha de un algoritmo genético destinado para tal fin.

Tipo de Elemento:	Monografía (Project Report)
Información Adicional:	Asesor: Mg. Jaime Orlando Ruíz Pazos
Palabras Clave:	VFF Virtual Forced Field, algoritmos genéticos, vehículo autónomo, robots móviles
Asunto:	T Tecnología > T Technology (General) T Tecnología > TA Engineering (General). Civil engineering (General)
Division:	Facultad de Ingeniería > Programa de Ingeniería Electrónica > Trabajos de grado
Depósito de Usuario:	Monitor Biblioteca 3 Quijano Guerrero
Fecha Deposito:	22 Nov 2023 16:54
Ultima Modificación:	22 Nov 2023 16:54
URI:	http://sired.udenar.edu.co/id/eprint/10099

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