Desarrollo de plantas virtuales para el estudio de sistemas de control usando v-rep y matlab

Rodriguez Rivera, Laura Maria Y Ruiz Bravo, Harold Fernando (2020) Desarrollo de plantas virtuales para el estudio de sistemas de control usando v-rep y matlab. Project Report. Universidad de Nariño, Pasto.

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Resumen

Las plantas virtuales son entornos basados en software, donde los usuarios interactúan en una serie de componentes gráficos que representan elementos de un modelo físico. Estas herramientas son unos de los instrumentos más versátiles en el proceso enseñanza-aprendizaje de los sistemas de control, ya que suplen la carencia de costosos laboratorios o plantas reales. En este trabajo se propuso el uso del simulador en 3D V-REP® y Matlab® para la construcción, comunicación e implementación de un sistema bola-viga, un sistema bola-placa, un péndulo de Furuta y un planeamiento de trayectorias para un robot diferencial terrestre por medio de una plataforma de co-simulación. Lo anterior es posible mediante la caracterización de modelos matemáticos y la inserción de las plantas en V-REP, junto con la creación de funciones, algoritmos y bloques en Simulink que posibilitan la comunicación transparente entre ambos programas. Finalmente, los laboratorios virtuales se evaluaron con la implementación de distintos tipos de controladores que permiten ver las diferencias y posibilidades al trabajar con plataformas especializadas que incluyen fenómenos físicos no modelados. Los resultados mostraron cómo los experimentos realizados en V-REP producen señales resultado de interacciones físicas complejas y respuestas desafiantes que deben corregirse con las estrategias de control planteadas para cada planta virtual.

Tipo de Elemento:	Monografía (Project Report)
Información Adicional:	ASESOR PhD. ANDRES DARIO PANTOJA BUCHELI INGENIERO ELECTRÓNICO ASESOR EXTERNO MSc. JOHN BARCO JIMENEZ INGENIERO ELECTRÓNICO
Palabras Clave:	Plantas Virtuales - V-REP - MATLAB
Asunto:	T Tecnología > TA Engineering (General). Civil engineering (General) T Tecnología > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Division:	Facultad de Ingeniería > Programa de Ingeniería Electrónica > Trabajos de grado
Depósito de Usuario:	Biblioteca Udenar
Fecha Deposito:	25 May 2023 22:13
Ultima Modificación:	25 May 2023 22:13
URI:	http://sired.udenar.edu.co/id/eprint/7796

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