Estudio comparativo entre métodos que solucionan el problema de planeación de trayectorias en robótica móvil

Erazo Caicedo, Edwin David Y Getial Barragán, Jesús Alberto (2018) Estudio comparativo entre métodos que solucionan el problema de planeación de trayectorias en robótica móvil. Project Report. Universidad de Nariño, Pasto.

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Resumen

En este trabajo se presenta una metodología para comparar diferentes técnicas que resuelven el problema de planeación de trayectoria con base en resultados de validaciones virtuales y experimental, considerando uno y múltiples robots en escenarios de navegación controlados. Se considera el estudio de restricciones no holonómicas a partir de interpoladores Spline, BSpline y un control de movimiento lineal para la navegación de un robot móvil de tracción diferencial. Además, se muestra una aproximación para la extensión de la formulación inicial del algoritmo de campos de potencial artificial y descomposición en celdas trapezoidales, al caso de múltiples robots cooperativos para la navegación con evitación de colisión. Para ello se evalúa el comportamiento de las trayectorias generadas en tres escenarios de estudio según índices enfocados en el resultado de la curva que guía al móvil de un punto a otro. Se mide parámetros como tiempo y distancia recorrida tras la implementación en tiempo casi real de una de las técnicas, para así lograr un compendio teórico-práctico que permite determinar las limitaciones de cada uno de los métodos analizados. De esta manera el desarrollo de esta tesis sirve como guía en la escogencia de entre una técnica u otra para resolver problemas particulares y concluye proponiendo trabajo futuro en el área.

Tipo de Elemento:	Monografía (Project Report)
Información Adicional:	Asesor: Andres Dario Pantoja Bucheli. Phd
Palabras Clave:	Spline, BSpline, robot móvil, algoritmo de campos, trapezoidales
Asunto:	T Tecnología > T Technology (General) T Tecnología > TA Engineering (General). Civil engineering (General)
Division:	Facultad de Ingeniería > Programa de Ingeniería Electrónica > Trabajos de grado
Depósito de Usuario:	Monitor Biblioteca 3 Quijano Guerrero
Fecha Deposito:	16 Jun 2023 14:38
Ultima Modificación:	16 Jun 2023 14:38
URI:	http://sired.udenar.edu.co/id/eprint/8224

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