Diseño e implementación de un sistema de navegación autónoma basado en lógica difusa para un robot móvil

Caicedo Saavedra, Carlos Hernán Y Caicedo Saavedra, Nelson Oswaldo (2014) Diseño e implementación de un sistema de navegación autónoma basado en lógica difusa para un robot móvil. Project Report. Universidad de Nariño, Pasto.

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Resumen

Este trabajo describe el estudio y la aplicación de las técnicas utilizadas para el navegado autónomo de robots móviles en ambientes reales. Se presenta el diseño y construcción de una plataforma robótica que puede ser utilizada para enseñanza e investigación y con la que se pueden aplicar técnicas de navegación y control. El sistema de navegación propuesto incluye el desarrollo de subsistemas fundamentales como son: Sistema de localización, percepción, planificación y control de movimientos y un sistema de comunicación, los cuáles son indispensables cuando se desea lograr el navegado autónomo en ambientes interiores. Se inicia con el sistema de localización en éste se utilizan métodos para estimar la posición y orientación del robot, conocer su posición en todo momento es fundamental para aplicar la técnica de control requerida. En cuanto a percepción se investiga e implementa sensores para medición de distancias y detección de obstáculos brindando al sistema la capacidad de obtener información del entorno. Para la planificación y control de movimientos, se diseña e implementa un controlador difuso, capaz de conducir al robot sobre una trayectoria definida, dependiendo de las características del ambiente de navegación, configurando al robot en velocidad y orientación adecuadas, sin perder nunca su destino hacia la meta. La monitorización del sistema se realiza mediante la tecnología Zigbee, ésta establece la comunicación entre la plataforma y el ordenador desde el cuál se supervisa el comportamiento del robot; adicionalmente el estudio de esta tecnología sirve para mejorar el sistema de posicionamiento, logrando implementar un sistema de localización en interiores basado en la potencia de la señal recibida (RSSI) y el método de triangulación para estimar la posición.

Tipo de Elemento:	Monografía (Project Report)
Información Adicional:	Director: M.Sc. Camilo Arturo Lagos Mora
Palabras Clave:	localización, percepción, planificación, tecnología Zigbee
Asunto:	Q Ciencias > QA Mathematics T Tecnología > T Technology (General)
Division:	Facultad de Ingeniería > Programa de Ingeniería Electrónica > Trabajos de grado
Depósito de Usuario:	Monitor COES 6
Fecha Deposito:	28 Nov 2016 06:26
Ultima Modificación:	08 Jul 2024 21:04
URI:	http://sired.udenar.edu.co/id/eprint/1767

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