Modeling a quasi-passive bipedal walker: when and where to kick

Sánchez, Sandra (2009) Modeling a quasi-passive bipedal walker: when and where to kick. IOPscience, 1 (1). pp. 1-6. ISSN 10.1088/1742-6596/2516/1/012009

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Resumen

Caminar es una de las tareas más complejas que puede realizar un ser humano. Se requieren varios años para desarrollar los patrones que permiten a una persona caminar y correr. Aunque ahora es posible replicar estos patrones en máquinas como robots, se necesitan actuadores para controlar el ritmo y compensar la pérdida de energía al caminar. Sin embargo, en robots pequeños (en la escala de centímetros), el tamaño y el peso de los actuadores podrían ser un factor limitante para su uso. Para resolver este problema, se han propuesto recientemente caminadores cuasi pasivos. Estos caminadores consisten en varios cuerpos rígidos acoplados, generalmente formando un bipedo, que se mueven en superficies planas en presencia de un campo gravitacional. Se sabe que estos bipedos pueden descender por pendientes pequeñas sin necesidad de actuadores. Caminar en superficies horizontales requiere la presencia de actuadores para iniciar y mantener el ritmo, sin embargo, estos actuadores podrían ser lo suficientemente pequeños como para "empujar" al caminador en el punto correcto y en el momento adecuado. En este trabajo, presentamos un modelo físico-matemático de un caminador bipedo compuesto por cinco cuerpos rígidos (dos piernas, dos pies y la cadera) que se mueven en un plano horizontal. El modelo se centra en el movimiento natural del bipedo bajo ciertas condiciones iniciales, con el objetivo final de determinar la mejor posición de los actuadores y el tiempo de actuación para mantener el paso. Este modelo podría ser utilizado como guía para la construcción de caminadores a escala de laboratorio y como herramienta didáctica en cursos de ingeniería biomédica.

Tipo de Elemento:	Artículo
Información Adicional:	guía para la construcción de caminadores a escala de laboratorio y como herramienta didáctica en cursos de ingeniería biomédica.
Palabras Clave:	pérdida de energía al caminar, bipedo, caminador bipedo compuesto por cinco cuerpos rígidos.
Asunto:	Q Ciencias > Q Science (General) Q Ciencias > QC Physics R Medicina > R Medicine (General)
Division:	Facultad de Ciencias Exactas y Naturales > Programa de Física > Recursos digitales
Depósito de Usuario:	Master Sandra Sánchez Sierra
Fecha Deposito:	10 Jul 2023 16:16
Ultima Modificación:	11 Jul 2023 19:46
URI:	http://sired.udenar.edu.co/id/eprint/8406

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